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伺服控制专辑——脉络电子光学

2020-2-3 15:55| 取消阻止该发布者: 油压哥| 查看: 3515| 评论: 0 |原作者: 何汉林

简介:物理脉络电子光学 可以使用微分方程来描述动态特性。将传递因变量(TF)用拉普拉斯变换算子的方式示意出去会便于理解。每篇传递因变量都具有时域特性和频域特性,时域对应着阶跃响应,频域对应着幅频特性。例如: 积分关键环节TF(K)( ...

物理脉络电子光学

可以使用微分方程来描述动态特性。将传递因变量(TF)用拉普拉斯变换算子的方式示意出去会便于理解。每篇传递因变量都具有时域特性和频域特性,时域对应着阶跃响应,频域对应着幅频特性。例如:

积分关键环节TF(K)(K为增益)

-单位油缸来令片进油量为K mm / s,油缸来令片进油时,表现出速度特性(v=Q/A),但对此位移来说,就是说积分过程。速度的积分是位移。仅在输入我的世界圈地指令为0时停止。频率-增益跟手-20dB/ dec的频率而衰减,;相位滞后始终-90°。(这是积分关键环节的典型伯德图特征,求实推演可参见《自动控制原理》

一阶TF(K,T)-(K为增益,T为惯性关键环节的周期)

例如伺服阀维修的我的世界圈地指令输入为mA时,其输出定量以指数方式上升至K l / min。(此时伺服阀维修雷同为一阶惯性关键环节)阶跃-初始斜率K 在4.T之后高达稳态荧光光谱仪。频率-带宽(-3dB)和45°相位滞后为1 /T(rad / s)。(角频率为1/T时是惯性关键环节的转折频率。所谓转折频率,就是说从该频率处。幅值还是显著下降,以-20DB/dec 的斜率下降)

二阶TF(K,kesi ,wn)-

例如 -单位质量/弹簧脉络就是说一番典型的二阶震荡脉络。在外部力的驱动下,其脉络震荡的土生土长频率为wn,衰减阻尼铰链随机数为kesi,kese=(K/m)^1/2。K为弹簧的刚度。在油压脉络中。K为容腔的刚度。 90°相位滞后点出现在wn处。但实际峰值dB频率出现在低于wn的某个频率上,求实有赖于阻尼铰链随机数kesi。对此过阻尼铰链的kesi,即> 不会生出dB过冲。DB过充就是说谐振电路原理峰值,对应着阶跃响应中的超调。求实换算过程,参加前面公众号内容:控制专辑-阶跃响应。

注意:

1.一番脉络的传递因变量,可以将每篇关键环节的物理方程写出去,然后换算成拉普拉斯变换算子,最终可以求得整个脉络的传递因变量TF;或通过最小二乘法第一手拟合测得的阶跃和/频率响应数据。(注:这类方式是将整个脉络看作汽车黑匣子是什么,根据阶跃响应和幅频特性数据,利用最小二乘法第一手拟合。也可以拟合为三次或者更深圳海外高层次人才的曲线。EXCEL表格就可以拟合)。后者通常用于从样本中获得简单的伺服阀维修模型。一阶和二阶模型均可用于示意伺服阀维修。这个紧要看脉络的带宽。如果伺服阀维修的带宽高于脉络的五倍以上,可以将伺服阀维修雷同为一阶脉络。如果伺服阀维修带宽为脉络的3-5倍。可将伺服阀维修雷同为二阶脉络。

2.完整的脉络可能需要大批的传递因变量来示意电子光学。这需要按照脉络的先顺序逐个求出每篇关键环节的传递因变量,然后组成起身。这样脉络将会非常复杂。阀控缸的模型将是四阶的。这非常复杂,也没不可或缺。

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