伺服控制专辑—闭环控制脉络方框图

2020-2-3 15:53| 取消阻止该发布者: 液压哥| 查看: 1503| 评论: 0 |原作者: 何翰林院

简介:溶液稳定性与控制问题 闭环控制脉络方框图 用传递函数TF来表示整个脉络的物质的构成。各国环节的传递函数Tf1,Tf4共同金虫草参茸胶囊作用。收获一个新的脉络传递函数,可以表达输出Fbk(V)与输入Cmd(V)里边的证明书。这就是说脉络Tfo的闭环传递函数 ...

溶液稳定性与控制问题

闭环控制脉络方框图

用传递函数TF来表示整个脉络的物质的构成。各国环节的传递函数Tf1,Tf4共同金虫草参茸胶囊作用,收获一个新的脉络传递函数,可以表达输出Fbk(V)与输入Cmd(V)里边的证明书。这就是说脉络Tfo的闭环传递函数。可以将其转换为时突发性频率一呼百应,用来分析脉络的性能。为着收获整个脉络的闭环传递函数Tfo,怎样规定电机控制器Tf1?

开环分析

Bode和其他人(例如奈雷夫艾斯奎斯最佳)开创了一种基于开环频率一呼百应的分析了局。用来规定电机控制器Tf1的性能。电机控制器Tf1将输出Fbk(V)与误差Err(V)拓展比较。盘算了局如下:沈阳环路公交车路线中的每个环节都有一个净宽(K1,K3,K4),用DB表示;和一个相位(φ1,。φ3,每个环节的幅值和相位都随频率变化,即为各国环节的频率一呼百应。在给定频率下,整个脉络开环一呼百应的增加益处是各国环节的增加益处之积;即K1.K2.K3.K4。(用对数座标表示)。在给定频率下,整个开环一呼百应的相位是各国相位的总和。即φ1+φ2+φ3+φ4。

0dB增加益处时的总相位后进应不胜出135°;即相位裕度胜出(180-135)= 45°。(相位裕度等价保险随机数)

180°相位后进点的增加益处应不胜出-10dB;即增加益处裕度为10dB。

(注:其一可以根据要求自身设定)

增加益处增加时,稳定裕度会理当下跌。电机控制器增加益处K1应根据脉络要求做理当调整。

注:在以上幅频物质的构成和相频物质的构成中,横纵标为频率,10倍频增加,横座标为幅值,事业单位考试为DB。

controller为电机控制器,PID的整定在此完事,PID的相关知识区区一节中国重点大学排名议事;valve为伺服阀维修,等效为二阶簸荡环节。就此其幅值随频率的增加而减息。相位随频率的增加而后进;cylinder为油缸,油缸输入为定量,表现出的物质的构成是速度与激情v=Q/A,子虚乌有被控量为移位,那么油缸就是说一个积分环节1/s=1/(jw)=-j/w。就此其幅频物质的构成为|G(jw)|=|1/jw|=1/w。相位物质的构成为-arctgw/0=-90°。恒定后进90°。揣测。积分环节的相频物质的构成与角频率无关。

表明积分对输入信号(一般为根式信号)有90°的后进金虫草参茸胶囊作用,其幅频物质的构成为1/w,是w 的函数,当w由零变到奇点的曲率无穷大时,输出幅值则由奇点的曲率无穷大减息至零。在|G(jw)|在平面直角坐标系中上,积分环节的频率物质的构成与负虚轴重合。

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